閉環特徵方程是什麼

閉環特徵方程是：若s平面上的點是閉環極點，則它與zj、pi所組成的相量必定滿足上述兩方程，而且模值方程與Kg有關，而相角方程與Kg無關。所以滿足相角方程的s值代入模值方程中，總能求得一個對應的Kg，即s若滿足相角方程，必定就滿足模值方程。

所謂系統的特徵方程，指的是使閉環傳遞函數分母為零的方程。其意義在於可以解出閉環極點，而閉環極點決定了系統響應的運動模態。很簡單地，根據定義，特徵方程就是閉環的分母（為0）

開環的情況：設開環傳遞函數GH=A／B，則fai=G／（1+GH）

特徵方程就是1+GH=0，即1+A／B=0，即（A+B）／B=0，即A+B=0，就是直觀上的分子加分母

不管怎麼説，對於特徵方程，就是"如果給閉環，直接分母為零；如果給開環，求出來閉環再讓它分母為零"

控制擴展

開環控制沒有反饋環節，系統的穩定性不高，響應時間相對來説很長，精確度不高，使用於對系統穩定性精確度要求不高的簡單的系統，開環控制是指控制裝置與被控對象之間只有按順序工作，沒有反向聯繫的控制過程，按這種方式組成的系統稱為開環控制系統，其特點是系統的輸出量不會對系統的控制作用發生影響，沒有自動修正或補償的能力。

閉環控制有反饋環節，通過反饋系統使系統的精確度提高，響應時間縮短,適合於對系統的響應時間，穩定性要求高的系統。

半閉環控制系統是在開環控制系統的伺服機構中裝有角位移檢測裝置，通過檢測伺服機構的滾珠絲槓轉角間接檢測移動部件的位移，然後反饋到數控裝置的比較器中，與輸入原指令位移值進行比較，用比較後的差值進行控制，使移動部件補充位移，直到差值消除為止的控制系統。這種伺服機構所能達到的精度、速度和動態特性優於開環伺服機構，為大多數中小型數控機牀所採用。