ik的意思
ik是Inverse kinematics的縮寫,意思是反向運動。反向運動是使用計算物體的位移和運動方向,從而將所得信息繼承給其子物體的一種物理運動方式。
IK (反向運動)相對於正向運動。以關節連接的物體由一組通過關節連接的剛性片段組成。變換關節的角度可以產生無窮的形狀。正向運動問題的解,是給定這些角度時物體的姿勢。"逆運動學問題"的難度更高的解是給定物體的姿勢時--例如,給定終端效果器(end-effector)的位置時--找到關節的角度。一般情況下,逆運動學問題沒有解析解。
但是,逆運動學可以通過非線性編程技術來解決。特定的特殊運動鏈-那些帶有球形腕的-允許運動去耦合。這使得我們可以把終端效果器的朝向和位置獨立的處理,並導致一個高效的閉形式解。
-
大雪節氣怎樣養生
導語:大雪節氣已經是仲冬季節了,大風、大雪將會經常出現,我們的養生原則也要隨之改變。那麼大雪如何養生?我們可以吃什麼食物呢?大雪是進補的好時節,小編給大家帶來了養生美食指南,一起來看看。大雪節氣吃什麼1、羊肉素有冬天進補,開春打虎的説法,中國人大雪節氣後喜歡...
-
什麼是小滿三候
小滿節氣是五月的一個重要時刻,意味着小麥、稻穀、玉米等農作物已經進入到實質性的灌溉、護理和成長期,同時也是農民朋友們開始田間耕作的重要時期。那麼,小滿時節的氣候特徵是怎麼樣的?什麼是小滿三候?下面跟隨天奇小編一起來看看吧!小滿時節的氣候特徵小滿節氣的到...
-
2024過年的傳統習俗
導語:百節年為首,春節是我國最隆重的傳統佳節,其與清明節、端午節、中秋節並稱為我國四大傳統節日,春節歷史悠久,起源於早期人類的原始信仰與自然崇拜,由上古時代歲首祈歲祭祀演變而來。萬物本乎天、人本乎祖,祈歲祭祀、敬天法祖,報本反始也。春節的起源藴含着深邃的文...
-
清明節的傳統習俗
導語:清明節,是中國的傳統節日,是人們對於祖先追思、祭奠的重大節日。清明節,又被稱為踏青節、行清節、三月節、祭祖節等等,清明節在仲春(陰曆二月)與暮春(陰曆三月)之交,是中國自古以來的傳統,至今不輟。閏二月的來源閏二月的來歷與中國古代神話傳説有關。據説,在遠古時期...